惯性导航系统（INS，简称惯导）是一个使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度，并用电脑来连续估算运动物体位置、姿态和速度的辅助导航系统。
纯惯导（PINS，简称纯惯）是一种不依赖于任何外部信息的惯性导航系统，它只使用初始条件和内部传感器的数据来计算物体的位置、姿态和速度。
惯导和纯惯导的主要差别在于是否使用外部信息来校正误差。惯导通常会结合其他导航系统，如卫星导航系统、无线电导航系统、地磁导航系统等，来提高精度和可靠性。纯惯导则完全依赖于内部传感器的质量和初始条件的准确性，因此只适用于短时间或高精度的应用场合。
纯惯导具有完全自主、不受干扰或欺骗的优势，但也存在误差累积、精度下降的缺陷。惯导则通过结合其他导航系统来校正误差，提高精度和可靠性，但也需要考虑外部信息的可用性和安全性。因此，两者在不同的应用场合有各自的适用性和局限性。
随着科技的发展，人类对于运动物体的位置、姿态和速度信息的需求越来越高。为了满足这一需求，各种各样的导航系统被研发出来，其中最重要的一类就是惯性导航系统（INS）。INS是一种使用加速计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度，并用电脑来连续估算运动物体位置、姿态和速度的辅助导航系统。它不需要一个外部参考系，常常被用在飞机、潜艇、导弹和各种太空飞行器上。例如上海寻位科技推出的SL-A601P惯性定位模块，这是一款基于惯性导航的定位模块，在无需任何额外信号源的情况下可以进行自主定位，体积小，轻便，可以直接嵌入在鞋垫里，穿戴简单，现广泛已应用于应急救援领域。
纯惯导与惯导的优缺点
纯惯导优点：
完全自主：PINS不需要任何外部信息，只需要给定初始条件，就可以独立地完成导航任务。这使得PINS具有很强的自主性和适应性，不受外界环境和干扰的影响。
不受干扰或欺骗：由于PINS不依赖于任何外部信号或数据，因此不会受到电磁干扰、信号遮挡、信号欺骗等问题的影响。这使得PINS具有很高的安全性和保密性，适用于敏感或危险的应用场合。
纯惯导缺点：
误差累积：由于PINS只使用内部传感器的数据，而内部传感器都存在零偏、漂移、噪声等误差源，导致测量值不准确，从而影响积分结果。并且PINS没有任何校正机制，因此误差会随着时间的推移而累积，并且无法消除。这使得PINS的精度会随着时间的增长而下降，甚至导致导航失效。
精度下降：由于PINS的误差累积，导致其精度会随着时间的增长而下降。这意味着PINS只适用于短时间或高精度的导航任务，对于长时间或低精度的导航任务，PINS的性能会大打折扣。
惯导优点：
误差校正：由于CINS使用其他导航系统提供的外部信息，来校正内部传感器的误差，并更新积分结果。这样可以有效地减小误差，并提高精度。这使得CINS可以适应不同的精度要求和导航时长，对于长时间或低精度的导航任务，CINS的性能会优于PINS。
精度提高：由于CINS的误差校正，导致其精度会随着外部信息的质量和频率而提高。这意味着CINS可以利用多种外部信息的组合，来达到更高的精度水平，对于高精度或复杂环境的导航任务，CINS的性能会优于PINS。
惯导缺点：
需要外部信息：由于CINS依赖于其他导航系统提供的外部信息，因此需要考虑外部信息的可用性和安全性。如果外部信息不可用、不准确或被干扰，那么CINS的性能就会受到影响。
受干扰或欺骗：由于CINS使用了外部信号或数据，因此可能受到电磁干扰、信号遮挡、信号欺骗等问题的影响，这使得CINS在一些特殊或敌对的环境中可能失效或被攻击。
纯惯导与惯导的应用领域
PINS和CINS各有优缺点，因此在不同的应用领域有各自的适用性和局限性。一般来说，PINS适用于短时间或高精度、敏感或危险、特殊或敌对的应用场合，CINS适用于长时间或低精度、普通或安全、一般或友好的应用场合，如民用飞机、商业卫星、汽车导航等。
纯惯导与惯导是一种先进的导航技术，它们已经广泛地渗透到我们的日常生活中，为我们提供了各种便利。我们期盼着这种技术能够不断进步，让我们的生活更加美好。
